EN
Роботтук колдуу түзүлүштүн иштебеши белгилүү шаблондор боюнча болот, жана көпчүлүк токтоолор роботтун өзүнө эмес, башкаруу бөлүгүнө, жерге же калибрлөөгө байланыштуу. Огайо штатындагы бир контракттык түзүлүш ишканасы бүгүнкү күнү таза түзүлгөн клеткасында дуга токтогондой толук бир сааттын ичинде иштебей калган. Роботтук колдуу түзүлүштүн иштебеши тынч кырдыктын чыгышын аныктоого негизделген: алгач арзан бөлүктөрдү текшерип, андан кийин тревоганы окуп, андан кийин гана программа тууралуу ойлонуп көрүңүз. Бул иш-аракеттердин тартиби сменаны жана клиентке жеткирүүнү спаскан.
Завод дуга токтогондой токтоткон
Түзүлүштүн тилкеси түзүлүштүн ортосунда сынып калганда
Клетка арканы ар бир бир нече бөлүктөн кийин таштап, инспектордун линиянын аягында тутуп алган кыска, суук жолдор калтырган. Робот колдуу токойлоо туруктуу контракт-чоку аралыгына таянат, ал эми ичке түтүкчө ошончалык сыйып кеткен, натыйжада сым чачырап кеткен. Ичке түтүкчөнү алмаштыруу жана чоку аралыгын кайрадан орнотуу аркылуу бир гана алмашуу менен токойлоо жолу калыбына келген, жана кийинки жолу стеллаждын бардык бөлүктөрүндө суук жолдор пайда болбогон. Ошондой эле робот колдуу токойлоо ошол күнү таңда арканын айыбын катталган, ошондой эле ичке түтүкчөнүн сыйып кетиши тенденция катары пайда болгон, айып табылбаган учурда. Арканын айыбын ушул ыкма менен катталган робот колдуу токойлоо планировщикке ичке түтүкчөлөрдү кандай убакта сактоо керээгин да айтып берет, ошондой эле кийинки сыйып кетиш тезинен бир күндүк жылдам тапшырымга айланбайт.
Бардыгын алдаган калибрлөөнүн чейкилиши
Экинчи айып программанын ката сымал болгон: жуманын башында тигиш бир жарым миллиметрден журуп кеткен. Робот колунын дүйнөсүндөгү тигиш иштеген, бирок робот өзүнүн акыркы калибрленишинен айылып кеткен, ошондуктан тигиш жолу тагы экинчи жолу тигишке туура келбеген. Тез чекке тургузуу текшерүүсү айылдын бар экендигин тастыктаган, кол нөлгө кайтарылган жана сакталган программа же тигишке тийбей тигиш туура жаткан. Робот колунын дүйнөсүндөгү тигиш айылган жолду кайталаса, экранда туура көрүнөт, ошондуктан чекке тургузуу текшерүүсү бааңгычыдан жакшы. Жуманын башында робот колунын дүйнөсүндөгү тигиш айылып кетиши тигиштин маселеси деп түшүнүлүшү мүмкүн, ошондуктан чекке тургузуу текшерүүсү программаны жана инструментти иштетүүнүн керексиз кайта иштетилүүсүнөн коргойт.
Биринчи болуп не түзүлбөйт
Сымдын берүүсү тосулуп калат жана жаман жерге коюлат
Роботтук колдун кайнарларында болгон көпчүлүк ақаалар сымдын жолунан башталат. Торчунун бүгүлүшү, иштеген роликтин изи, же контакттык учу өз мөөнөтүнөн өткөн учурда токтогон жана турган доо пайда болот. Жаман жерге коюлган кламп — бул тынч классика: каршылык көтөрүлөт, доо ордуна көчөт, жана бир бөлүктүн түрү жакшы, экинчи бөлүктүн түрү жаман болот. Күч булагын же роботту сынга албас башта, жерге коюлган байланышты жана учу текшерип чыгыңыз. Ар бир смена башталганда жерге коюлган байланышты текшерүү менен роботтук колдун кайнарларында бул кылган катачылыктардын көпчүлүгүнөн сактанууга болот.
Торчунун токтогону жана чачыранып кеткен металлдын жыйналышы
Торчту бүтүрүп же чачыранган металлдын топтолушу инструменттин борбордук чекитин өзгөртөт, ошондуктан жалгыз тилкеси же тигишке тийбей калат. Роботтун колу менен тигилгенде аялжырдан кийин токтотуу текшерүүсүн иштетүү керек, анткени кол башка жакка багытталып турганда да жолду так кайталай берет. Сменанын башында чачыранган металлды нооздон жана учуунан тазалап алыңыз, жана аялжырдан кийинки тигилгенди биринчи үлгүсү фикстурасына каршы текшерилгенге чейин шүбхөлү деп эсептегиле. Аялжырдан кийин бул кадамды өткөрбөгөн роботтун колу менен тигилген — бул жуманын аягында тигилген буюм көзгө көрүнүп, бирок бүктөлүү сыноосунан өтпөй калганынын негизги себеби.
Катаны кайталанганга чейин окуу
ISO 9283 Иштешүү жана кайталануу текшерүүлөрү
ISO 9283 роботтун орду жана кайталануучулугун өлчөөнүн ыкмасын аныктайт, бул — тигишиш линиясы чачырап кеткенде баалоого алынуучу сан. Роботтун колу менен тигилген тигиштердин надаантыгын сактоо үчүн колдун өзүнүн техникалык талаптарына ылайык кайталанышы керек; ошондуктан ISO 9283 ыкмасы боюнча айлык текшерүү тигишти бөлүккө тийгендэн мурун чачырашты табат. Бул текшерүү — тигиштерди таза тигилбей калганда, алардын текшерүүсү өтүп кеткенден кийин арзан түрдө түзөтүү мүмкүн болбогондо, бир аптада пайда болгон чыгымдарга салыштырганда тез гана аткарылат.
Алармдын журналы жана биринчи үлгүнүн издери
Жакшы клетка ар бир алармды убакыт белгиси менен жана колдонулуп жаткан тигиштердин программасы менен жазып алат. Роботтун колу менен тигилген тигиштердин бул журналдары алармдын көрсөткүчү болуп саналат: дуга-талаа алармдарынын санынын көбөйүшү — тигиштин талаасында талаа же жерге түшүүгө алып келген шайыр же жерге түшүүнүн белгиси. Журналды ар бир алмашуудан кийинки биринчи үлгүнүн текшерүүсү менен жупташтырсаңыз, айып ар бир клиентке өнөрөттүн кийинки этапында, ягни докко келгенде, кайтарылган товар түрүндө эмес, маалыматтар түрүндө пайда болот. Роботтун колу менен тигилген тигиштердин журналын биринчи үлгүнүн сүрөтү менен жупташтырсаңыз, сапат үчүн таза аудит изи пайда болот — бул тизме тизмелердин талаптары катуулашкан сайын клиенттер тарабынан бардык жолу талап кылынат.
Эштеги иштеги жакшы ыкмалар
Аптада бир жолу кыйынчылыктарды чечүү иштери
Аптада бир жолу он беш мүнөт убакытты эң көп кыйынчылыкка учраган нерселерге бөлүңүз. Робот колунун түтүк түзүшүнүн саламаттыгын сактоо үчүн лайнер, чоку жана жердөн токтотуу ар кандай күндө текшерилет, бирок дуга ортосунда өчкөндө эмес. Кабельдин жайгашуусун чүйгүлөп, газдын агымын текшерип, алармдын журналын тенденцияны табуу үчүн тездетип окуңуз. ANSI/RIA R15.06 стандарты коопсуздук токтотууларын белгилүү график боюнча текшерүүнү талап кылат, ошондуктан бул ишти ошол окшош ишке киргизиңиз. Робот колунун түтүк түзүшүнүн иштетүүсү арзан болот, анткени он беш мүнөттүк иш календарга жазылганда, ал иш дуга ортосунда өчкөндө бир саатка турган кыйынчылыктарды табат.
Сарпталуучу материалдар, калибрлөө жана окутуу
Сызыкчылыктын бардык бөлүгүндө токтогон заттардын комплектин сактап, ар бир чыбыктын учу жана ичке түтүкчөнүн алмашуусун бөлүктүн саны менен белгилеп туруңуз. Роботтук колдун сызыкчылыгында тозгон бөлүк иштеген учурда дрейфтешүү ылдам болот, ошондуктан бөлүктүн иштеген узактыгына карабай, анын санына карабай алмаштырыңыз. ISO 9283 стандарты боюнча роботтук колду кайрадан нөлгө келтирүүнү үйрөтүңүз, операторлорго алардын алдын-ала эскертүүсүн окуп, көзөмөлсүз кайрадан баштаганга жол бербей, NFPA 79 жана IEC 60204-1 стандарттары боюнча электр тармагын кызмат көрсөтүү мезгилинде коопсуздукту камсыз кылыңыз. Операторлор алардын алдын-ала эскертүүсүн окуп үйрөнгөндө роботтук колдун сызыкчылыгы да жакшырат.
Жи frequently берилген суроолор
Роботтук колдун сызыкчылыгы неге түз сызыкта доо түзбөй калат?
Роботтук колдун сызыкчылыгында доо түзбөй калышын негизинен тозгон ичке түтүкчө, жумуштагы контакт учу же жаман жерге туташтыруу аркасында каршылык көтөрүлөт. Чыбык чачырап, доо түзбөй калат. Бул арзан бөлүктөрдү жана жерге туташтыруу кламбын биринчи болуп текшерип, андан кийин алдын-ала эскертүү журналын окуңуз; сакталган программа же сызыкчылыкчынын энергия булагын суроого тартпай, башка суроолорго жол бербей.
Сызыкчылык роботун кандай жыштыкта калибрлейбиз?
ISO 9283 стандартына үч айлык мөөнөттөр менен же авариядан кийин жана нөлгө кайтарылгандан кийин тезис-тезис калыпташтырыңыз. Роботтук колдун түзүлгөн траекториясын кайталоосу, ошондуктан чачыраган кол туура эмес жерге багытталат, бирок туура көрүнөт. Тез референс текшерүүсү офф-жойнттык түзүлгөн түтүктөрдүн текшерүүгө же клиент линиясына жетүүсүнө чейин аны табат.
Чачыраш жана ичке түзүлгөн түтүк пайда болгондой?
Чачыраш жана ичке түзүлгөн түтүк авариядан кийин инструменттин борбордук чекити өзгөрүшүнөн же тыгыздалган ноосел жана учуунан пайда болот. Роботтук колдун түзүлгөн түтүктөрүн текшерүүсү жана биринчи макула текшерүүсү ар кандай таасирден кийин жүргүзүлүшү керек, анткени кол туура түзүлгөн түтүктү кайталай алат, бирок горелка ичке түзүлгөн түтүккө багытталат. Сменанын башында чачырашты тазалап, түзүлгөн түтүктүн бойунча калыңыз.
Роботтук түзүлгөн түтүктөрдүн кемчиликтерин табууга кайсы стандарттар жардам берет?
ISO 9283 роботтун иштешүүсүн өлчөөгө, AWS D1.1 темир түзүлгөн түтүктөрүн кабыл алууга, ANSI/RIA R15.06 жана ISO 10218 коопсуздукка, NFPA 79 жана IEC 60204-1 электр кызматына, OSHA 29 CFR 1910.252 түзүлгөн түтүктөрдүн желдетүүсүнө жана отко каршы эрежелерине жардам берет.
Жаман жерге таяныш роботтук кол менен кайнартканын иштешин чыныгынан бузабы?
Жаман жерге таяныш клеммасы роботтук кол менен кайнартканын классикалык үнсүз айыбы: каршылыктын жогорулашы дуга таралууга алып келет, ошондуктан бир бөлүктүн кайнартмасы жакшы көрүнөт, ал эми кийинки бөлүктүн кайнартмасы түз эмес болот. Жерге таяныш байланышын жана каршылыгын айлык түрдө текшерип туруңуз, анткени жаман жерге таяныш бардык адамдарды роботту же программаны биринчи орунда күнөөлөп жүртүрөт.
Аптада кылынат канча текшерүү токтоолордун көбүнөн сактап калат?
Лайнерди, учуу башын, жерге таянышты, газдын агымын жана алармдын журналын текшерүүгө он беш мүнөт убакыт кетириңиз, ошондой эле ANSI/RIA R15.06 стандарты боюнча коопсуздук токтотуу сыноосун өткөрүңүз. Роботтук кол менен кайнартканын саламаттыгы ошол арзан бөлүктөрдү белгилүү бир күндө текшерүү аркылуу сакталат. Ар бир тутумдун алмашуусун бөлүктүн саны менен журналга түзүп туруңуз, анда издердин пайда болушу так белгилүү болот, ал эми сменанын ортосунда тапшырма токтотулганда таң калуу болбойт.