Პალეტირების რობოტების ეფექტურობის გაზრდის გაგება

Ციკლის ხანგრძლივობის შემცირება — ძირევადი ეფექტურობის მართვის საშუალება

Ა პალეტიზაციის რობოტი წუთში 8-ჯერ ადგილიდან ადგილს გადატანა 6-ჯერის ნაცვლად გამომსავლელობას 33%-ით ამაღლებს დამატებითი მოწყობილობის, სივრცის ან შრომის გარეშე. ციკლის ხანგრძლივობის შემცირება ყველაზე მომგებიანი ეფექტურობის ინვესტიციაა, რადგან ის რობოტის მუშაობის მთელ ხანგრძლივობაზე, ყოველ სვლაზე და ყოველ დღეს გამრავლდება. ციკლის ხანგრძლივობას სამი ცვლადი არეგულირებს: მოძრაობის ტრაექტორიის სიგრძე, აჩქარებისა და შემანელების პროფილები და არჩევის-დადების მიმდევრობის ლოგიკა.

Მოძრაობის ტრაექტორიის ოპტიმიზაცია, არჩევის-დადების მიმდევრობის და ფენებს შორის გადასვლის

Ა პალეტიზაციის რობოტი 1,5 მეტრის მანძილა შეყვანის და პალეტის ცენტრს შორის ციკლის ხანგრძლივობა 7,5 წამია. შეყვანის აღების პუნქტის გადაადგილება პალეტის ცენტრის მიმართ შემცირებს საშუალო მანძილას 0,3–0,5 მეტრით და ერთ ციკლში ზოგადად 150–250 მილიწამს იზოგებს. ორ 8-საათიან სვიფტში 8 ციკლი წუთში ამ გაუმჯობესებით დღეში 15–25 დამატებითი პალეტი იქნება დამზადებული. მიმდევრობა მნიშვნელოვანია: პირველად ყველაზე ახლო პროდუქტის აღება (FIFO-ს ნაცვლად) ამცირებს მოძრაობის მანძილას. ფენებს შორის გადასვლა — დასრულებული ფენიდან შემდეგი ფენის დასაწყებად გადაადგილება — ყველაზე გრძელი მოძრაობაა. ვერტიკალური მოძრაობის ნაცვლად ჰორიზონტალური მოძრაობის დროს დაკლება ამ სეგმენტს 20–30 %-ით ამცირებს. სერვომოტორების თერმული ზღვარის ფარგლებში აჩქარების რეჟიმის დამატებითი დამუშავება ამცირებს ყველა მოძრაობის ხანგრძლივობას, რადგან ამოიცლება მოძრაობის საწყის და საბოლოო ეტაპებზე ნელი სიჩქარის მოძრაობა.

Რეალური შემთხვევა — საკვების წარმოებლის პალეტიზაციის ციკლის ხანგრძლივობის შემცირება

Შუშვების საკვების წარმოებელი, რომელიც 25 კგ-იან პაკეტებს 10 ცალს ფენაში პალეტიზაციას აკეთებს, ერთი პალეტიზაციის რობოტი 6 ცპმ-ზე — შემოსავალი სიჩქარეზე ნაკლები, რაც გამოიწვევს დაგროვებას. ანალიზმა აჩვენა, რომ რობოტი ციკლის 35 % ხარჯავს 2,1 მეტრის მანძილზე პალეტიდან აღების წერტილამდე მისვლელაზე. RMROB (Шаньдун რეйმენის CNC აღჭურვილობის კომპანია), რომელიც 2015 წლიდან არსებობს და აქვს საველო ტესტირების გამოცდილება CNC და ავტომატიზაციის აღჭურვილობის მწარმოებლად, აღების წერტილს 1,3 მეტრით გადაადგილა და აჩქარების რამპების პროგრამირება ხელახლა შეასრულა. ციკლის ხანგრძლივობა 10 წამიდან 7,2 წამამდე შემცირდა — 6-დან 8,3 ცპმ-მდე. დაგროვება მოიხსნა და კვირაში დაკარგული წარმოების დაახლოებით 2,5 საათი აღდგა.

Ხელის ბოლოს მოწყობილობა — გამოუტანელი ეფექტურობის მრავლები

Ვაკუუმური, კლამპის და ჰიბრიდული გრიპერების არჩევა პროდუქტის ტიპის მიხედვით

Არასწორი EOAT რომელიც პალეტიზაციის რობოტი ყოველ ციკლში 0,5–1,5 წამის დამატებას განაპირობებს. ვაკუუმური ხელის მოწყობილობები ბაგებსა და ყუთებს 0,2–0,5 წამში იძლევა. ხელის მოწყობილობები ღია ზედა ნაკეთობის ყუთებსა და არეგულარული ფორმის საგნებს იძლევა, მაგრამ მათ უფრო გრძელი მიდგომა და გათავისუფლება სჭირდება. ჰიბრიდული ვაკუუმური და ხელის მოწყობილობები გადახრილი ყუთების დაცემას 80–90 %-ით ამცირებს. EOAT-ის წონა მნიშვნელოვანია: 12 კგ-იანი ალუმინის/ნახშირბარქის მოწყობილობის 28 კგ-იანი სტალის მოწყობილობით ჩანაცვლება რობოტის ენერგიის მოხმარებას 15–20 %-ით ამცირებს.

Პალეტის ნიმუშის დიზაინი და მისი გამოსატანი სიჩქარეზე მოქმედება

Სვეტების დაკომპლექტება, ერთმანეთში ჩასახვა და პინვილის ნიმუში — სტაბილურობა წინააღმდეგ სიჩქარეს

Პალეტის ნიმუში პალეტიზაციის რობოტი აგების მეთოდი განსაზღვრავს გამტარუნარიანობას და ტვირთის სტაბილურობას. სვეტების წყობა — კორობკები პირდაპირ ერთმანეთზე განლაგებული სწორ სვეტებში — უმაღლეს ციკლებს იძლევა (თითოეულ ფენაში იდენტური კოორდინატები), მაგრამ არ აძლევს არც ერთ ინტერლოკინგ სიძლიერეს. ინტერლოკინგ ნიმუშები (გადახვეული ფენები) სტაბილურობას უზრუნველყოფს, მაგრამ ორი კოორდინატების სიმრავლის გამოყენებას მოითხოვს, რაც ფენის აგების დროს 5–10 % დამატებით ხანგრძლივობას იძლევა. ფინვილის ნიმუშები (გამობრუნებული კორობკები) კუთხის სვეტების სიძლიერეს მაქსიმიზაციას უზრუნველყოფს, მაგრამ ბრუნვის დროს დამატებით ხანგრძლივობას იძლევა. კომპრომისი: აგების სიჩქარე წინააღმდეგ ტრანსპორტირების სტაბილურობას. ჩამოვარდნილი პალეტი პალეტიზაციის რამდენიმე წამს ეconomyს ამაგრებს, მაგრამ ხელახლა დასტირების რამდენიმე წუთს მოითხოვს.

Ზემოდან და ქვემოდან სისტემებთან ინტეგრაცია

Შემოსავალი კონვეიერის სინქრონიზაცია, სტრეტჩ ვრეპერთან გადაცემა და ხაზის ბალანსირება

Ა პალეტიზაციის რობოტი 10 ცპმ-ზე შესავსებლი 7 პროდუქტი წუთში მუშაობს 70% გამოყენებით — რობოტი ელოდება, არ პროდუქტი. ეფექტურობის ანალიზი უნდა მოიცავდეს მთლიანად ხაზის ბოლოს მდებარე სისტემას, არ რობოტს ცალკე. აკუმულაციის ბუფერი აღების წერტილის წინ ათავისუფლებს რობოტის ციკლს წარმოების სიჩქარის ცვალებადობისგან. 45 წამში ციკლავდებადი სტრეტჩ-ვრეპერი 3 წუთიანი პალეტის შეკრების დროს არ ქმნის ბოტლნეკს; 3 წუთში ციკლავდებადი ვრეპერი 2 წუთიანი შეკრების დროს კი ქმნის. პალეტიზატორს, ვრეპერსა და ფორკლიფტს შორის ხაზის ბალანსირება არ აძლევს დამთავრებულ პალეტს შეზღუდვის ფუნქციას. მნიშვნელოვანი ეფექტურობის მეტრიკა არის პალეტების რაოდენობა დოკიდან ერთ სვლაში, არ რობოტის ციკლები წუთში.

Ხშირად დასმული კითხვები

Როგორ შეიძლება შემცირდეს პალეტიზაციის რობოტის ციკლის ხანგრძლივობა?

Მოძრაობის ტრაექტორიის ოპტიმიზაცია, აჩქარების ტუნინგი და EOAT-ის განახლება შეიძლება შეამციროს პალეტიზაციის რობოტი ციკლის ხანგრძლივობა 15%-დან 30%-მდე. 6 ციკლი წუთში მუშაობადი რობოტი შეიძლება მიაღწიოს 7,5–8 ციკლს წუთში არ შეცვლის აპარატურას. RMROB საშენობლის განაწილებისა და პროგრამირების ოპტიმიზაციის მომსახურებას აწარმოებს.

Რომელი ტიპის ხელის გამოყენება არის ყველაზე ეფექტური პალეტირების დროს?

Ვაკუუმური ხელები ყველაზე სწრაფია (0,2–0,5 წამი ნიმუშის აღებისთვის) ბრტყელი ზედაპირის პროდუქტებისთვის. ჰიბრიდული ვაკუუმური და კლამპის ინსტრუმენტები ამცირებენ არეგულარული კონტეინერების დაცემას 80–90 %-ით. ენდ-ოფ-არმ-ტულის (EOAT) წონა მნიშვნელოვანია — მსუბუქი ინსტრუმენტები ამცირებენ რობოტის ენერგიის მოხმარებას 15–20 %-ით.

Როგორ აისახება პალეტის ნიმუში პალეტირების რობოტის სიჩქარეზე?

Სვეტების გადახურვა პალეტზე პალეტიზაციის რობოტი ყველაზე სწრაფია — თითოეული ფენის კოორდინატები იგივეა. შეკავშირებული ნიმუშები ფენის აგების დროს 5–10 %-ით გრძელდება. პინვილის ნიმუში მობრუნების დროს მოითხოვს დამატებით დროს. კომპრომისი არის აგების სიჩქარესა და ტრანსპორტირების სტაბილურობას შორის.

Რომელია პალეტირების უჯრედებში ყველაზე გავრცელებული ეფექტურობის შეზღუდვა?

Შემოსასვლელი კონვეიერის სიჩქარის არ შეთანხმება ყველაზე გავრცელებული შეზღუდვაა — პალეტიზაციის რობოტი 10 ცალ/წუთი სიჩქარით მოძრავი კონვეიერი, რომელსაც 7 პროდუქტი წუთში აწოდებენ, 70 %-იანი გამოყენებით მუშაობს. აკუმულაციის ბუფერები და ხაზის ბალანსირება ამ პრობლემას ამოხსნის.

Როგორ ხშირად უნდა მოხდეს პალეტირების რობოტის მომსახურება მაქსიმალური ეფექტურობის უზრუნველყოფად?

Ა პალეტიზაციის რობოტი საჭიროებს კვირაში ერთხელ EOAT-ის შემოწმებას, ხელოვნურად მოძრავი საყრდენების მწარმოებლის მიერ განსაზღვრული სპეციფიკაციის შესაბამად თვეში ერთხელ სითხის ჩასხმას და გეარბოქსის ზეთის წლიურ შეცვლას. სერვომოტორის დენის მონიტორინგზე დაფუძნებული პრედიქტიული მომსახურება აღმოაჩენს საყრდენების დეგრადაციას მათი გამოყენების შეწყვეტამდე.

Შეიძლება თუ არა არსებული პალეტიზაციის რობოტის მოდერნიზაცია უფრო მაღალი სიჩქარით მუშაობის უნარის მისაღებად?

Კი. მოძრაობის ტრაექტორიის ხელახლა პროგრამირება, EOAT-ის შეცვლა და შესასვლელი კონვეიერის ადგილის შეცვლა არსებულ რობოტზე პალეტიზაციის რობოტი შეიძლება მიაღწიოს 15%-დან 25%-მდე სიჩქარის გაზრდას რობოტის შეცვლის გარეშე. RMROB სთავაზობს მოდერნიზაციის ოპტიმიზაციის მომსახურებას.