Რობოტიზებული მანიპულატორის შედუღების პრობლემების გადაჭრა: საუკეთესო პრაქტიკები

Რობოტიზებული მანიპულატორის შედუღება წინასწარ განსაზღვრავად ხდება შეცდომები, ხოლო უმრავლესობის შეჩერებები მიდის მოხმარებლის ნაკლებად მდგრადი ნაკეთობების, გრუნდის ან კალიბრაციის მიმართ, არ არის რობოტის თავის თავში. ოჰაიოში მდებარე კონტრაქტული ფაბრიკატორი მთელი სამშაბათო დილა დაკარგა არკის შეწყვეტებზე უჯრედში, რომელიც წინა დღეს სუფთა შედუღებას ასრულებდა. რობოტიზებული მანიპულატორის შედუღება მოითხოვს მშვიდ შეცდომების ხეს: ჯერ შეამოწმეთ იაფი ნაკეთობები, შემდეგ წაიკითხეთ შეცდომის შეტყობინება და მხოლოდ შემდეგ დააჭირეთ პროგრამას. ეს თანმიმდევრობა შეიძლება შეიცვალოს სამუშაო დრო და კლიენტის გადაცემა.

Საწარმო არკის შეწყვეტებს შეაჩერებს

Როდესაც შედუღების ბედი შუა შეერთებაში იშლებოდა

Უჯრედი ყოველხელა რამდენიმე ნაკეთობას შემდეგ არჩებს რელსს, რაც მოწყობილობის შემომოწმებელს სიცივის მოკლე სექციებს აღმოაჩენს ხაზის ბოლოს. რობოტის ბარძიმის შეერთება მდგრადი კონტაქტ-წერტილის მანძილზე ეყრდნობა, ხოლო ლაინერი იმდენად ამოიხარხარა, რომ სადენი გადაადგილდა. ლაინერის შეცვლა და წერტილის შუალედის ხელახლა დაყენება ერთი შეცვლის შემდეგ შეერთების ხაზს აღადგენს, ხოლო სიცივის მოკლე სექციები შემდეგი გაშვების დროს რეკეზე აღარ ჩნდება. რობოტის ბარძიმის შეერთება ასევე აირეგისტრირა რელსის შეცდომების რაოდენობა იმ დილით, რის გამო ლაინერის ამოხარხვა ტენდენციად გამოვლინდა, არ არის გასაკვირი. რობოტის ბარძიმის შეერთება, რომელიც ამ სახით აფიქსირებს შეცდომების რაოდენობას, ასევე აცნობებს გეგმის შემდგენელს როდის უნდა შეიძენოს ლაინერები, ამიტომ შემდეგი ამოხარხვის პიკი არ იქნება იგივე დღეს გაკეთებული სასწრაფო შეკვეთა.

Კალიბრაციის გადახრა, რომელმაც ყველას შეაფულა

Მეორე შეცდომა პროგრამის შეცდომას ჰგავდა: პირას ხაზი ხუთშაბათამდე შეერთების გასწვრივ ნახევარ მილიმეტრით გადაინაცვლა. რობოტის მილის სველდინგი იგივე წასწავლილ ტრაექტორიას მეორებდა, მაგრამ რობოტი ბოლო კალიბრაციიდან გადაინაცვლა, ამიტომ ტრაექტორია აღარ ემთხვევა ფიქსატორს. სწრაფი სასაძიებლო შემოწმება გადანაცვლების არსებობას დაადასტურა, მილი ხელახლა ნულზე დააყენეს და ხაზი სწორად ჩამოვიდა, რაც შეიძლება გაკეთდეს შენახული პროგრამის ან ფიქსატორის შეხების გარეშე. რობოტის მილის სველდინგი, რომელიც გადანაცვლებულ ტრაექტორიას მეორებს, ეკრანზე სწორად ჩანს, ამიტომ სასაძიებლო შემოწმება ვარაუდზე უკეთესია. რობოტის მილის სველდინგი ხუთშაბათამდე გადანაცვლების დროს ადვილად შეიძლება შეცდომით გამოვლინდეს როგორც ფიქსატორის პრობლემა, ამიტომ სასაძიებლო შემოწმება პროგრამასა და ინსტრუმენტებს უკეთესად იცავს უსაჭარო ხელახალი მუშაობისგან.

Რა ხდება პირველად არასწორად

Სადენის მიწოდების დაკეტვა და ცუდი გრუნდი

Რობოტიზებული მანიპულატორის სველდინგის უმეტესობა შეცდომა იწყება სადენის ტრაექტორიაში. გადახვევილი ლაინერი, გამოყენებული დრაივ როლი ან კონტაქტ ტიპი, რომელიც გადააჭარბა თავის სიცოცხლის ვადას, იწვევს გადახრას და არ უზრუნველყოფს რეგულარულ არკს. ცუდი გრაუნდ კლამპი არის უძველესი კლასიკური პრობლემა: წინაღობა იზრდება, არკი იხევს და შედეგად ერთი ნაკეთობა კარგად გამოიყურება, ხოლო მეორე — ცუდად. შეამოწმეთ გრაუნდის შეერთება და ტიპი მანამ, სანამ სიძლიერის წყაროს ან რობოტს დაადანაშაულებთ. რობოტიზებული მანიპულატორის სველდინგი, რომელიც თითოეული სვისტის დასაწყისში აკეთებს გრაუნდის შემოწმებას, თავიდან აიცილებს ამ ყველა მცდარ შეტყობინებას საწარმოში.

Ტორჩის შეჯახება და სპეტერის დაგროვება

Თუ ტორჩი არის დაბოლქილი ან სპეტერი არის დაგროვილი, ის ცვლის ხელსაწყოს ცენტრალურ წერტილს, ამიტომ შეერთების ზოლი აღმოცხადებული იქნება ან გამოტოვებს შეერთების ხაზს. რობოტული მანიპულატორის სველდინგი უნდა შეამოწმოს შეჯახების შემდეგ შეჯახების შემოწმება, რადგან მანიპულატორი შეიძლება კვლავ იდეალურად გაიმეოროს ტრაექტორია, მაგრამ მიმართული იქნება არასწორ ადგილზე. საწყის სველდინგის დაწყებამდე გასუფთავეთ სპეტერი ნოზლიდან და წვეტიდან, ხოლო შეჯახების შემდეგ შესრულებული სველდინგი უნდა მიიჩნევა ეჭვის ქვეშ მყოფად მანამ, სანამ პირველი ნიმუში არ დაამტკიცებს მის სიზუსტეს ფიქსტურასთან შედარებით. რობოტული მანიპულატორის სველდინგი, რომელიც შეჯახების შემდეგ არ ასრულებს ამ ეტაპს, ჩვეულებრივ იწვევს სველდინგს, რომელიც ვიზუალურად ჩანს კარგად, მაგრამ კვირის ბოლოს გამოცდის გამო ჩაიშლება.

Შეცდომის წაკითხვა მისი გამეორებამდე

ISO 9283 შესრულებისა და გამეორებადობის შემოწმება

ISO 9283 განსაზღვრავს რობოტის პოზიციის სიზუსტესა და მეორედ გამეორების შესაძლებლობას, რაც არის ის რიცხვი, რომელსაც უნდა აკონტროლოთ შეერთების გადახვევის შემთხვევაში. რობოტული მანიპულატორის საკერავი სისტემა მხოლოდ მაშინ რჩება სანდო, როდესაც მისი მეორედ გამეორების მაჩვენებლები შეესაბამება სპეციფიკაციებს, ამიტომ ყოველთვიური შემოწმება ISO 9283 მეთოდით ადრე აღმოაჩენს გადახვევას, ვიდრე ის მიაღწევს ნაკეთობას. ეს ტესტი სწრაფია შედარებით იმ ხარჯებთან, რომლებიც დაკავშირებულია ერთი კვირის განმავლობაში შესრულებულ არ შეესაბამებად შეერთებებს, რომლებიც ინსპექციას გადაარჩენენ იმ დროს, როდესაც ისინი იაფად შესაკეთებლად აღარ არიან.

Შეტყობინებების ჟურნალები და პირველი ნიმუშების კვალები

Კარგი უჯრედი ყველა შეტყობინებას არეგისტრირებს დროის ნიშნით და გამოყენებული საკერავი რეჟიმით. რობოტული მანიპულატორის საკერავი სისტემა ამ ჟურნალებს გარდაქმნის წარმომავლობის მაჩვენებლად: არკის შეცდომების გაზრდილი რაოდენობა მიუთითებს ლინერზე ან გრუნდზე ადრე, ვ чем შეერთების სიმკვრივე დაიკარგება. ჟურნალის დაკავშირება ცვლის შემდეგ შესრულებულ პირველი ნიმუშის შემოწმებასთან ადრე აღმოაჩენს შეცდომას მონაცემებში, ვიდრე ის კლიენტის მიერ დაბრუნებული ნაკეთობის სახით კვირების შემდეგ დოკზე გამოვლინდება. რობოტული მანიპულატორის საკერავი სისტემა, რომელიც ჟურნალს პირველი ნიმუშის ფოტოსთან აკავშირებს, ხარისხს აძლევს გასუფთავებულ აუდიტის კვალს, რასაც კლიენტები უფრო ხშირად მოთხოვენ, რადგან კვალის დაკვეთის წესები უფრო მკაცრდება.

Საუკეთესო პრაქტიკები წარმოებლის ფლორზე

Ყოველკვირეული შეცდომების აღმოფხვრის რუტინა

Ყოველკვირეულად გაატარეთ 15 წუთი იმ საკითხებზე, რომლებიც ყველაზე ხშირად არ მუშაობენ. რობოტიზებული მანიპულატორის სველდინგი მაშინ რჩება ჯანსაღი, როცა ლაინერი, წვერო და გრუნდი შემოწმდება განსაკუთრებულ დღეს, არა კი მაშინ, როცა რევერსი შუა სველდინგის დროს გაქრება. გაიარეთ კაბელის განლაგება და შეამოწმეთ ხახუნის წერტილები, დაადასტურეთ გაზის ნაკადი და გადააკვეთეთ შეცდომების ჟურნალი ტენდენციების ძიების მიზნით. ANSI/R15.06 მოითხოვს უსაფრთხოების სტოპების განსაკუთრებული გრაფიკით შემოწმებას, ამიტომ შეიტანეთ ეს იგივე რუტინაში. რობოტიზებული მანიპულატორის სველდინგი იძლევა დაბალ ექსპლუატაციურ ხარჯებს, როცა ეს 15 წუთი კალენდარში განსაკუთრებულად არის მითითებული, რადგან ამ რუტინით აღმოჩენილი შეცდომები თითოეული სტოპის შემთხვევაში ერთ საათს მოითხოვს.

Მოხმარებლის ნაკლებად მდგრადი ნაკეთობანი, კალიბრაცია და სწავლება

შეინახეთ მოხმარებლის ნაკლებად გამძლე ნაკეთობათა კომპლექტი უჯრედში და ჩაწერეთ ყველა ტიპისა და ლაინერის ცვლილება ნაკლებად გამძლე ნაკეთობათა რაოდენობით. რობოტული ბარძიმის შედგენის დროს დახრა ყველაზე სწრაფად ხდება, როდესაც გამოყენებული ნაკლებად გამძლე ნაკეთობა გადააჭარბებს თავის სამსახურის ხანგრძლივობას, ამიტომ ცვალეთ რაოდენობის მიხედვით, არ არ შეცვალოთ გამოსახულების შემდეგ. განაახლეთ ბარძიმის ნულოვანი მდგომარეობა ISO 9283 ციკლის მიხედვით, მოამზადეთ ოპერატორები შეტყობინების წაკითხვის სწავლების მიზნით, არ აღადგენოთ ის მოულოდნელად, ხოლო NFPA 79 და IEC 60204-1 უზრუნველყოფს ელექტრო მხარეს უსაფრთხოებას ნებისმიერი სერვისული მომსახურების დროს. რობოტული ბარძიმის შედგენის ხარისხი ასევე გაუმჯობესდება, როდესაც ოპერატორები სწავლობენ შეტყობინების ტექსტის წაკითხვას, რადგან მოულოდნელი აღდგენა მალავს ტენდენციას, რომელსაც ჟურნალი არ აჩვენებს.

Ხშირად დასმული კითხვები

რატომ კარგავს რობოტული ბარძიმის შედგენა არკს შეერთების შუა ნაკვეთში?

რობოტული ბარძიმის შედგენა ჩვეულებრივ კარგავს არკს გამოყენებული ლაინერის, გამოყენებული კონტაქტის ტიპის ან ცუდი გრუნდის გამო, რომელიც ამაღლებს წინაღობას. სადენი გადაადგილდება და არკი ვარდება. ჯერ შეამოწმეთ ეს იაფი ნაკეთობები და გრუნდის კლამპი, შემდეგ წაიკითხეთ შეტყობინების ჟურნალი, სანამ შეამოწმებთ შენახულ პროგრამას ან უჯრედში მოცემულ ძალადამატებელ წყაროს.

როგორ ხშირად უნდა კალიბრირდეს შედგენის რობოტი?

Კალიბრაცია უნდა განხორციელდეს მოცემული ინტერვალებით, მაგალითად, ყოველთვიურად ISO 9283-ის მიხედვით ან ნებისმიერი შეჯახების და ხელახლა ნულოვანების შემდეგ. რობოტული ხელის სველდინგი მეორებს სწავლებულ ტრაექტორიას, ამიტომ გადახრილი ხელი არ მიუთითებს სწორ ადგილზე, მიუხედავად იმისა, რომ ვიზუალურად სწორად ჩანს. სწრაფი სასაძიებლო შემოწმება ამ პრობლემას ადრე აღმოაჩენს — სანამ არ მივაღწევთ შემოწმების ეტაპს ან კლიენტის ხაზს.

Რა იწვევს სპატერს და ამოტეხილ შეერთებას?

Სპატერი და ამოტეხილი შეერთება გამოწვეულია ინსტრუმენტის ცენტრის წერტილის (TCP) ცვლილებით შეჯახების შემდეგ ან დაბლოკილი ნოზლისა და წვერის გამო. რობოტული ხელის სველდინგის დროს უნდა განხორციელდეს შეჯახების შემოწმება და პირველი ნიმუშის შემოწმება ნებისმიერი შეხეჩვის შემდეგ, რადგან ხელი შეიძლება სრულყოფილად მეორებდეს, ხოლო ტორჩი ამოტეხილი დარჩება. სპატერის გასუფთავება სამუშაო დაწყების დროს საშეერთებლის ხაზზე დარჩენის უზრუნველყოფას არ აძლევს.

Რომელი სტანდარტები არეგულირებს რობოტული სველდინგის დიაგნოსტიკას?

ISO 9283 მოიცავს რობოტების სამუშაო მახასიათებლების შეფასებას, AWS D1.1 მოიცავს სტალის შეერთებების მიღების მოთხოვნებს, ხოლო ANSI/R15.06 და ISO 10218 მოიცავს უსაფრთხოების მოთხოვნებს. NFPA 79 და IEC 60204-1 მიმართავს ელექტრომომარაგების მომსახურებას, ხოლო OSHA 29 CFR 1910.252 მიმართავს სველდინგის ვენტილაციას და სიცოცხლის დაცვის წესებს უჯრედში ნებისმიერი ავარიული მუშაობის დროს.

Შეიძლება თუ არა ცუდი გრუნდი რობოტიზებული მანიპულატორის სველდინგს დაზიანებას მიაყენოს?

Ცუდი გრუნდის კლამპი რობოტიზებული მანიპულატორის სველდინგში კლასიკური უხმო შეცდომაა: წინაღობის გაზრდა იწვევს რელსის გადახვევას, ამიტომ ერთი ნაკეთობა კარგად ჩანს, ხოლო მეორე — უხეშად. შეამოწმეთ გრუნდის შეერთება და წინაღობა ყოველთვიურად, რადგან ცუდი გრუნდი ყველას აყალიბებს პირველ რიგში რობოტს ან პროგრამას დასჯის მიზეზად.

Რომელი კვირიული შემოწმება თავიდან აიცილებს უმეტესობას შეჩერებების?

Დახარჯეთ 15 წუთი ლაინერზე, წვეტზე, გრუნდზე, აირის ნაკადზე და შეცდომების ჟურნალზე, ასევე ANSI/R15.06-ის მიხედვით უსაფრთხოების შეჩერების ტესტზე. რობოტიზებული მანიპულატორის სველდინგი მაშინ რჩება ჯანსაღი, როდესაც ამ იაფი ნაკეთობები განსაკუთრებული დღეს შემოწმდება. დაფიქსირეთ ყველა მოხმარებადი ნაკეთობის შეცვლა ნაკეთობების რაოდენობით, რათა მოხმარება წინასწარ განსაზღვრადი იყოს, არ გამოეცხადოს შუა სველდინგის დროს.